Blog do Miklos: stepper

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Motor de Passo Unipolar

Fazer funcionar um motor de passo UNIPOLAR com H-BRIDGE.

No vídeo acima aparece o motor funcionando com um script que gera movimentos aleatórios variando a velocidade e direção, este controle é feito pela placa arduino, a placa que se vê ao lado do motor é a placa com os transistores que controlam a força aplicada a cada bobina do motor na sequencia desejada.

Inicialmente o conceito do motor de passo é bastante confuso porque trata-se de um motor movido por várias bobinas que quando acionadas em séries fazem com que o motor mova-se em passos ou em rotação em qualquer direção.

MATERIAIS USADOS:

1. Motor de passo SM 1.8 NEMA 23

2. Placa CNC com 2 conjuntos de 4 Transistors Transistor darlington NPN, max 100V 5A. ( fabricação microgenius)

O TIP122 é um transistor NPN do tipo darlington (ou seja: são dois transistores dentro do mesmo invólucro, um excitando o outro, de maneira a se aumentar muito o ganho total). Ele foi desenvolvido para aplicações de chaveamento (tanto que já possui um diodo interno para a proteção da junção coletor/emissor do transistor). "clube do hardware"

3. Arduino Duemilenove ( arduino.cc)

4. Bateria de 12 volts 7 amp ( First Power) - roubada de um alarme :-)

O site AZEGA.COM me ajudou muito a entender o processo, este site tem os equemas e o conhecimento necessário para fazer o trabalho (veja os links abaixo).

Este exemplo é igual ao esquema da placa acima e utiliza os mesmos transistores NPN para ser montado na breadboard:

Para controlar o movimento do motor é utilizada a biblioteca stepper, esta biblioteca permite setar os seguintes parâmetros como comentado no exemplo abaixo:

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#include

// define os passos do motor ( ângulo do passo % 360 = passos para uma volta completa)
#define STEPS 200

// cria uma instancia da classe stepper com o número de passos e os pinos que vao atuar
Stepper stepper(STEPS, 2, 3, 4, 5);
void setup()

{

// define o numero de RPM a ser aplicado ( o meu motor travou com 200, preciso descobrir porque)
stepper.setSpeed(100);

}
void loop()

{

// define o numero de passos a realizar
stepper.step(200);

// para dar uma parada antes de realizar outra volta
delay(1000);

}

//------------------------------------------------------------------------

Controlando Dois Motores de passo

Para controlar dois motores de passo bastou criar outra instância do objeto stepper e definir os pinos, rpm e passo:

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#include
// define os steps dos motores

#define STEPS 200

// cria os objetos , desta vez usei mais 4 pinos da duemilanove - 8, 9, 10, 11

Stepper stepper0(STEPS, 2, 3, 4, 5);

Stepper stepper1(STEPS, 8, 9, 10, 11);

void setup()

{

// define o RPM de cada motor

stepper0.setSpeed(100);

stepper1.setSpeed(100);

}

void loop()

{

// define o numero de passos, note que com valor negativo e controlada a direção.

stepper0.step(-200);

stepper1.step(200);

//delay(1000);

}

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Visão da placa cnc com todos os fios conectados:

Referencias Principais:

SITE ARDUINO - STEPPER

SITE AZEGA.COM ( LEIA AS DUAS PARTES - O .PDE ESTÁ POSTADO Á)
TOM IGOE - Stepper Motor Control

Outras Pesquisas:

link para site com esquema de controle usando H-Bridge:

http://www.azega.com/controlling-a-stepper-motor-with-an-arduino-part-2/

Animação com motor de passo, muito bom para entender o funcionamento

http://en.nanotec.com/steppermotor_animation.html