IR SENSOR ROBOT

R SENSOR ROBOT -  Evitando objetos e paredes

• Tempo de construção : duas semanas
• Peso: 500 g
• Movimento: 3 servos
• Tipo: autonomo
• CPU: Arduino Duemilanove
• Sisteama: Arduino
• Força: 4 Pilhas AA e1 9 V
• Linguagem: Arduino
• Sensores: Sharp GP2Y0A02YK0F

Este robot foi é minha primeira experiência com Arduino (veja os links).

Ele anda baseado em dois servos com rotação 360 graus e usa mais um servo de 180 graus para movimentar a "cabeça" aonde está instalado o sensor.

O sensor envia ir e  os obstáculos refletem então ele passa a informação analógica analógica que é processada pela placa para decidir a ação a tomar.

As leituras são mais ou menos as seguintes:

600 = 20 cm
500 = 35 cm
400 = 45 cm
O sensor tem um alcance de 1.5 m mas só estou usando com 45 cm... minha casa é pequena!

Veja o vídeo:


Aqui está o código que usei :

/*
Cláudio Miklos
*/

#include
//declara servos
Servo servo_direita;
Servo servo_esquerda;
Servo servo_cabeca;
#define IR_pin 0
//define impulsos
int frente_d = 0;
int re_d = 130;
int parado_d = 90;
int frente_e = 130;
int re_e = 0;
int parado_e = 95
int IR_val = 0;
//define portas e movimentos

void setup()

{

servo_direita.attach(5);

servo_esquerda.attach(3);

servo_cabeca.attach(6);

}

void frente()

{

servo_direita.write(frente_d);

servo_esquerda.write(frente_e);

}

void esquerda()

{

servo_direita.write(frente_d);

servo_esquerda.write(re_e);

}

void direita()

{

servo_direita.write(re_d);

servo_esquerda.write(frente_e);

}

void re()

{

servo_direita.write(re_d);

servo_esquerda.write(re_e);

}

void parado()

{

servo_direita.write(parado_d);

servo_esquerda.write(parado_e);

}

void loop() {

IR_val = analogRead(IR_pin);
while(IR_val < 400){

frente();

}
if (IR_val > 400) // obstaculo detectado

{

parado(); // para os dois motores

servo_cabeca.write(0); // vira a cabeca para esquerda

}
if (IR_val < 400) // tudo claro a esquerda

{

esquerda(); // vira a esquerda

delay(1050); // tempo para virar a esquerda

servo_cabeca.write(90); // centraliza cabeca
}

else if (IR_val > 400)

{

servo_cabeca.write(180); // vira cabeca para direita

direita(); //vira a direita

delay(1050); // tempo para virar a direita

servo_cabeca.write(90); // centraliza cabeca

}

}

/*

FINIS

*/